立下军令状技术大咖一年拿下机器人

提起大基医疗，很多人首先想到的就是派特（PET）。或许是该设备太过光芒四射，导致大家无法福州癫痫病治疗中心再将目光分散到公司的其他产品上。但是事实上，大基医疗一款用于PET-CT-MRI病人福州癫痫病治疗中心自动转运及精确定位的医疗设备多模态影像机器人也是经典之作。其应用下的PET-CT，PET-MRI及PET-CT-MRI的联合应用不仅是公司的专利，而且填补了国际国内空白。这份荣耀的背后绝对离不开单位技术总监石浩和他团队的迎难而上。因此如果把石浩称为大基医疗的机器人之父，相信应该没有人会反对。

走进石浩的办公室，既不见宽敞的办公桌，也没有舒适的办公椅。最大的特色便是与办公区一路相隔之地那里景色独特，是大基医疗的产品线展示区。也许这样的环境才能让这位技术总监萌生灵感，在创新的路上披荆斩棘。然而不可否认的是这个过于开放的办公室确实不适合进行此次采访，于是记者跟随石浩走进了记录着大基医疗辉煌的会议室。在这里，一段与机器人对话的故事悄然拉开。

最担心 自家机器人是黑户

来到大基医疗后，我刚开始一直负责PET的采集、处理、重建工作，以及PET-CT、PET-MRI图像融合软件研发。已经在健康领域打拼了十余年的我对这一切并不陌生，因此可以轻易地察觉到其中一些难点和问题点。在研发过程中我发现分体式PET-CT、PET-MRI图像在当时只能做局部融合，并没有做到全身融合。然而全身融合对了解癌症患者全身的肿瘤分布情况是非常重要的。这将直接影响到治疗方案的制定，从而最终影响到治疗效果。当时国外已经有了一体机，但是这种设备不仅十分昂贵，而设备利用率也不高。最为重要的是由于设备间干扰问题会导致出现假阳性，所以远远没有分体式图像融合效果好。

出于治标治本的目的，我调研了国内外各大厂家，查看了各种文献，不停地奔走和秉烛翻阅为了就是希望能够在当时的情况中找到解题的正确答案，但遗憾的是，我根本没有寻找到分体式好的解决方案。其实我一直明白这一切最根本的问题就在于怎么保证病人在PET、CT、MRI之间进行上下床时体位不发生变化。团队众人集思广益，想了很多办法、出了若干方案。比如有人提出可以运用手推车运送病人，有人说可以通过吊索帮助病人到达指定位置。但是随着一次又一次的否定，大家逐渐趋于沉默，因为这些方案要么无法实施、要么实施起来太难。在万般无奈之下，我们想到了机器人。但不得不说这种想法在当时多少有些冒进。

彼时不要说在国内，就是在全球范围内，用于医疗的机器人也是少之又少，所以风险有多大不言而喻。同时我们也面临着几个技术问题，如何保证体位不变？MRI防磁怎么做？图像如何融合？众所周知，医疗是个特殊行业门槛比较高，我们的机器人方案行不行且不说，这台用于影像检查的医疗机器人到底算几类医疗设备，国内外没先例，所以谁也不好说做完了能不能拿到注册。说的直接点，当时我们最大的担心就是自家的机器人没户口。

乖儿子成了公司 最小员工也是最老的员工

尽管知道费尽力气研发的机器人有最终成为黑户的可能，但是箭在弦上不得不发，做就会有希望，不做就完全没出路。因此我向公司立下了军令状，保证一年之内实现样机研发成功。

有道是万事开头难，我也没能避开，一开始就遇到困难。既然这个机器人要完成从一个床转移到另一个床的任务，那么刚性板就是不可或缺的组成部分。最初我们选择的是碳纤维癫痫病手术费用成分的板子，可在经过核磁考验后成像一塌糊涂。我和团队只能反复尝试，从玻璃钢到尼龙，当我们以为发现了合适的材料后，现实又给了我们迎头一棒。尼龙容易变形这是我们此前没有考虑到的。后来经过反复实验终于确定了材质。尝试之后，果然成功了，然而这仅仅是第一步，我们刚刚敲开门就用了一个月的时间。随着最基础问题的解决，我们开始进行机器人的详细设计。考虑到日后机器人使用环境的空间有限，且需要移动，所以在设计之初我们就开始计划将机器人打造成拱形，能够穿入PET、CT、MRI，同时要安装四个灵活的轮子。保证机器人在完成前进、后退这些基本动作的时候，拱形架可以上下升降，机器人可以完成原地打转、横向移动精确运动，这个看似简单的功能其实不简单，需要10多台电机，加上超声、红外、循迹等很多传感器联合控制，控制系统要确保实时，同时要确保患者、周围医护人和周边医疗设备（PET、CT、MRI）的安全。

这段时间所有人都在加班加点，我和团队人员没日没夜，根本顾不上家。因为爱人和我同在大基医疗，而且工作也很繁忙。所以平时孩子从幼儿园放学后直接接到公司，但因为工作忙起来，时常把这件事忘在脑后。有很多次都是别的小朋友被爸爸妈妈接走了，只剩下我儿子一个人孤孤零零留在幼儿园中，老师在实在不能等的情况下才会给我打电话。接到这里陪着我们一起加班、一起吃盒饭、睡椅子。等要回家时，儿子已经睡得很沉很沉。公司董事长因为经常看到我带着孩子加班，就开玩笑说，这是我们公司最小的员工，也是我们的老员工，从三岁算到现在十岁，工龄不短了。而后来前台还专门给他录入指纹。小家伙每天还一本正经的按指纹上下班。

机器人 见证团队成长

经过多半年的研发，表面的一切顺利让我们误以为胜利就在眼前。样机在PET、CT下调试没有问题，到了MRI室，靠近MRI时机器人停到那里不动了，怎么操作都没反应。其实在做设计时我们考虑过高强磁场的问题，并做了很多工作。看到这种情景，众人只得再次翻资料、请教专家，终于找到了解决办法做了特殊磁场屏蔽。正是此举最后形成了大基医疗自己的专利技术。定位问题、磁屏蔽问题解决了，还有一个图像融合问题，这个对我来说是我的专长。

经过了两年的时间，我们完成了样机研发、临床验证、最终在2013年1月14日拿到了注册证，授权了治疗癫痫病的医院十多项专利，软件著作权两项，可以进行批量生产销售了。影像机器人的诞生不仅体现了大基医疗的研发实力，而且这台机器人也见证了我们团队的从无到有、从小到大。前面说过我是做技术出身，随着后期发展的需要我不仅从事软件开发、产品研发，还涉足了生产甚至是后期的销售。就在我被现实逐渐培养成多面手的时候，我的团队也从一个只有2、3个成员且留不住人的小组发展成了拥有十几人的队伍。或许这个规模并不大，但是团队中的每个人都有独当一面的能力，而且协同作战能力极强。现在无论有什么棘手的任务下达，团队中的每个成员都能在极短的时间内准确的找到自己的位置，齐心协力将问题解决。这个团队的战斗力正是我想要的，更是大基医疗在发展过程中不可或缺的。

2016年10月份的世界机器人大会，我们作为开发区唯一一家医疗机器人公司首次在机器人展会亮相，并受到市领导的高度赞扬，也得到了多家媒体报道，这对我们来说是莫大鼓舞。我清楚未来的路还有很远，但我相信只要我的团队在，我们就可以战胜一切困难，将胜利的旗帜插到顶峰。

本报记者 齐美娟